SPR+UPS+UPR并联机构的逆运动学和工作空间分析

摘要：

目的 提出一种SPR+UPS+UPR非对称并联机构,用于不同类型产品的贴标与喷码.方法 首先用SolidWorks对机构进行三维建模;然后用螺旋理论和修正的G-K公式计算机构的自由度;并用封闭矢量环法求出机构的位置逆解;最后用三维动态法和Matlab编程求出该机构的可达工作空间.结果 SPR+UPS+UPR并联机构共有两转一移3个自由度,且运动性能良好.结论 该机构可用于不同类型产品的贴标与喷码,降低了成本,提高了效率.

关键词：并联机构、自由度、位置逆解、工作空间、贴标与喷码

所属期刊栏目：41

分类号：TH112

资助基金：山西省自然科学基金;宁波自然科学基金;浙江省公益基金

在线出版日期：2020-11-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：213-218