3-URPR并联机构的逆运动学与可达工作空间分析

摘要：

目的 为了提高工作效率,减少劳动力,提出一种3-URPR并联机构,用于包装生产线上对灌装瓶子的压盖工序.方法 首先利用SolidWoNs画出3-URPR并联机构的三维模型,然后对该并联机构建立坐标系,基于螺旋理论求解该并联机构的自由度,最后采用空间封闭矢量法求解3-URPR并联机构的位置逆解,利用Matlab编程求解出3-URPR机构的可达工作空间,并且对该机构在灌装机上对已经灌装好的瓶子进行压盖工序了实例分析.结果 求解得到3-URPR并联机构具有3个自由度(沿x轴和y轴的转动,沿z轴的移动),且该机构的工作空间内部是连续的,没有出现空洞的情况,给出了瓶子压盖工序的实例.结论 该机构工作性能良好,可以应用于生产线上对已灌装完毕的瓶子进行压盖工序,既可以实现对没有倾角的瓶口进行压盖,也可以实现对有倾角的瓶口进行压盖.

关键词：并联机构、螺旋理论、封闭矢量法、位置反解、工作空间

所属期刊栏目：41

分类号：TB486;TH112(工业通用技术与设备)

资助基金：山西省重点研发计划201803D421027

在线出版日期：2020-11-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：196-201