3-UPS/SP并联机构的逆运动学与可达工作空间分析

摘要：

目的 针对目前包装领域大量物品需要进行人工点胶与喷漆的现状,设计一种3-UPS/SP并联机构应用于包装领域的点胶与喷漆,以提高工作效率.方法 运用螺旋理论对该机构进行自由度分析,并用修正的Kutzbach-Grübler公式对该机构的自由度进行验证.接着用封闭矢量法求出该机构的位置逆解,并根据位置逆解和该机构之间的相互约束条件,运用Matlab软件编程求出该机构的可达工作空间.最后对该机构在点胶与喷漆方面的应用进行了实例分析.结果 3-UPS/SP并联机构具有3转(绕x轴、y轴和z轴的转动)1移(沿z轴方向的移动)4个自由度,拥有较大的工作空间,并且在运动过程中没有出现歧义点.结论 此机构具有较大的工作空间,自由度多、运动灵活、性能良好,可以应用于包装领域进行点胶与喷漆.

关键词：并联机构、自由度、位置逆解、Matlab、工作空间

所属期刊栏目：41

分类号：TH112;TB486

资助基金：山西省重点研发计划201803D421027

在线出版日期：2020-09-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：182-187