三自由度并联包装机构动力学建模与分析

摘要：

目的 为了提高一种三自由度并联包装机构动态性能,对其进行动力学建模与仿真研究.方法 首先建立机构三维模型并进行位置反解计算,而后应用凯恩法列出动力学方程.在对支链模态分析基础上依托多体动力学仿真软件ADAMS与有限元软件Ansys,将各连接杆件由刚体转换为柔性体进行刚柔耦合动力学分析.结果 通过动力学建模求得了驱动杆在广义坐标下的驱动力.由模态分析求得支链的第1阶到第6阶固有频率分别为88.656,108.95,119.96,125.33,131.07,138.77 Hz,以及机构在各个阶次下的振型.得到了机构动平台质心运动位移、速度、加速度,以及关节驱动力、力矩变化曲线.结论 并联包装机构中刚度薄弱环节位于球铰连接两端,在各阶模态振型中,振动相对位移较大位置位于动平台和支链中部滑块;连接杆件会对动平台运动性能、关节驱动力产生一定的影响.分析结果为并联机构进一步优化提供了理论依据.

关键词：并联机构、凯恩法、模态分析、刚柔耦合、动力学

所属期刊栏目：41

分类号：TB486(工业通用技术与设备)

资助基金：河北省重点研发计划18211840

在线出版日期：2020-11-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：81-87