转轴轴线可变的2T1R并联机构运动模式分析

摘要：

目的 设计一种可调整包装件姿态的分拣、装箱的并联机器人构型.方法 使用位移流形理论综合具有2T1R运动模式的并联机构.用旋量理论分析这种新型机构在一般位形下运动模式的自由度特征,并分析其支链驱动副选取的可行性.结果 这种新型并联机构能实现具有转动轴线方向可变的2T1R运动模式.结论 该机构具有的运动模式与设计预期相符,可进行平面的移动和转动轴线变化的一维球面转动.复杂形状的产品在装箱、分拣时,可能需要调整产品的空间姿态,具有转动轴线可变的2T1R运动模式的并联机构,可在该工况下进行应用.

关键词：并联机构、转轴轴线可变、运动模式

所属期刊栏目：41

分类号：TH112

资助基金：科技创新平台建设工程/重点实验室建设项目2019220614SYS021CG043

在线出版日期：2020-08-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：192-196