空间4R球面机构作为转动副的3RPS并联机构运动学分析

摘要：

目的 设计一种新型3RsPS并联机构,使得机构可以输出3个转动自由度与3个移动自由度耦合的运动.方法 根据机构的几何关系,在4R空间机构连杆运动学分析的基础上,建立该机构的运动学方程,使用消元法对其运动学正、逆解进行了求解.使用空间4R机构替换3RPS并联机构的转动副,使得该机构在初始位形下的结构,与3RPS并联机构等效.结果 使用Matlab计算得到了运动学方程消元后方程的最高次数,从而得到了运动学正解最多的个数.该机构具有3个自由度,3个移动输出和3个转动输出耦合,机构的运动学正解最多有16个,这与3RPS最多拥有的正解数目一致.结论 得到了一种新型的3RsPS机构,该机构的特征为RS副的转动轴线是在空间变化的,该机构的输出为三维移动伴随三维转动,具有此类运动模式的并联机构在不规则形状的产品分拣筛选时,具有一定应用前景.

关键词：4R球面机构、运动学正解、并联机构

所属期刊栏目：41

分类号：TB486;TH112(工业通用技术与设备)

资助基金：科技创新平台建设工程/重点实验室建设项目2019220614SYS021CG043

在线出版日期：2020-07-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：189-195