高效重载码垛机器人末端执行器力学特性分析

摘要：

目的 为了提高码垛生产线的效率,实现高效重载码垛的功能,设计一种具有大负载能力的末端执行器.方法 详细分析该末端执行器的结构设计及原理,并完成其三维模型的建立与设计.对快速定位机构、重载夹紧机构进行运动学分析及计算,并建立机构的运动学参数模型.利用ADAMS对不同楔块斜角的重载夹紧机构进行动力学仿真分析.结果 获得了45°,30°,15°楔块斜角对应的楔块和顶板的力、位移、速度、加速度特性曲线;分析得知楔块斜角在15°左右时,末端执行器具有较好的力学特性.结论 该末端执行器能够满足工作要求,对木板有较小的冲击破坏,能够提高码垛的效率及稳定性.

关键词：码垛机器人、末端执行器、结构设计、动力学仿真

所属期刊栏目：41

分类号：TB486+.2(工业通用技术与设备)

资助基金：国家重点研发计划2018YFB13080300

在线出版日期：2020-07-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：155-160