RxPzRy型2R1T部分解耦并联机构设计与分析

摘要：

目的 分析部分解耦的2R1T并联机构驱动副旋量特征,从而设计一类新型的部分解耦的RxPzRv型2R1T并联机构.方法 基于完全解耦的并联机构的输入输出关系,将动平台角速度在定坐标系轴线方向的分量,变换为XYZ欧拉角角速度分量,得到角速度的完全解耦的分块雅可比矩阵,得到具有多个转动自由度机构的输出与输入部分解耦的关系.结果 设计了一种新型部分解耦2R1T并联机构,分析表明该机构部分解耦.结论 对于RxPzRy型2R1T并联机构在解耦设计时,使用旋量理论得到的关于角速度的雅克比矩阵不适用于具有多个转动自由度的并联机构完全解耦设计,使用文中提出的变换矩阵将其变换为关于欧拉角的角速度的雅克比矩阵,可以得到相应的对角矩阵,这种方法可以用来对具有多个转动自由度的并联机构完全解耦设计.

关键词：部分解耦、型综合、RPR型

所属期刊栏目：41

分类号：TB486;TH112(工业通用技术与设备)

资助基金：科技创新平台建设工程/重点实验室建设项目2019220614SYS021CG043

在线出版日期：2020-07-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：190-196