包装搬运机器人运动轨迹优化设计

摘要：

目的 为提高包装搬运机器人的运动精度,提出基于改进S型曲线的包装机器人轨迹曲线的规划方法.方法 首先分析包装搬运机器人的工艺要求,以码垛机器人为研究对象,重点讨论轨迹规划问题,采用改进S型曲线实现了码垛机器人轨迹规划.为进一步提高机器人运行效率,基于遗传算法对整个运动过程所需时间进行优化并给出了具体优化过程.最后,搭建实验平台并进行相关实验研究.结果 实验结果表明,基于所述轨迹规划方法,码垛机器人的重复定位精度可以达到0.5 mm,运动过程无速度和加速度突变,机器人运行平稳.结论 该控制系统有效提高了包装机器人的运行效率,对于机器人稳定可靠运行具有重要意义.

关键词：包装搬运机器人、S曲线、遗传算法、轨迹规划

所属期刊栏目：41

分类号：TB486;TP273(工业通用技术与设备)

在线出版日期：2020-06-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：123-127