基于机器视觉的阀口袋动态拾取系统设计

摘要：

目的 为了解决粉体包装领域自动化程度低且工作环境对人体有较大危害的问题,设计一种阀口袋动态拾取系统.方法 首先分析阀口袋动态拾取系统软硬件设计和工作过程;然后,分析相机图像坐标到机器人世界坐标的转换关系、手眼标定过程,以及对采集到的图像进行畸变校正、滤波等图像处理过程;最后,采用基于卡尔曼滤波算法对流水线上运动的阀口袋实现定位和拾取.结果 实验表明,机器人能够对输送机上的阀口袋实现定位和动态拾取,拾取误差小于1 mm,连续运行情况下可实现每分钟5～7袋的上袋速度.结论 该拾取系统运行稳定,具有较高的运行效率和拾取精度.

关键词：粉体包装、阀口袋、动态拾取、图像处理、卡尔曼算法

所属期刊栏目：41

分类号：TB486+.3;TP249(工业通用技术与设备)

资助基金：广西科技攻关计划;广西研究生教育创新计划;桂林科技开发项目

在线出版日期：2020-06-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：103-109