轻工业包装物品搬运机器人路径跟踪控制

摘要：

目的 为了提高直角坐标搬运机器人的定位精度,保证机器人能够按照预定路径运动.方法 介绍直角坐标机器人工作原理,并基于模糊控制理论,提出一种基于模糊PID的直角坐标机器人轨迹跟踪控制算法,并将其应用于机器人运动轨迹跟踪控制中.结果 仿真和实验结果表明,基于模糊PID的机器人控制器能够保证机器人沿预定路径运动,机器人轨迹跟踪误差能够很快收敛于0附近,该轨迹跟踪方法具有较好的抗干扰性和鲁棒性.结论 所提方法能够明显提高直角坐标机器人的路径跟踪能力,对于提升机器人运动精度具有参考价值.

关键词：直角坐标、搬运机器人、模糊PID、轨迹跟踪

所属期刊栏目：40

分类号：TB486(工业通用技术与设备)

资助基金：国家自然科学基金51575352

在线出版日期：2019-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：212-215