基于视觉反馈的包装机械手定位控制

摘要：

目的 为了解决全自动食品包装机的块状食品抓取问题,以拾放并联机械手为研究对象,结合视觉反馈和预测控制,提出一种机械手定位控制方法.方法 给出了视觉反馈机械手总体设计方案,包括机械手本体、双目视觉系统和控制系统.研究输送带上运动食品的机器视觉定位算法.在考虑目标可见性约束和机械手执行器约束的前提下,将预测控制算法引入机械手的视觉伺服控制中,用于实现机械手末端位姿控制.最后,通过实验验证机械手的定位精度.结果 结果表明,平均误差可控制在0.7％,符合运动拾取精度要求.结论 所述控制方法可满足包装工艺要求,提高了包装过程自动化程度.

关键词：包装机械手、机器视觉、预测控制、定位

所属期刊栏目：40

分类号：TB486(工业通用技术与设备)

资助基金：江苏省青蓝工程资助项目2017;常州市科技支撑计划工业项目CE20170069

在线出版日期：2019-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：204-208