柑橘类水果采摘机器的设计与研究

摘要：

目的 设计并制作一款柑橘类水果采摘机器,对柑橘等水果进行采摘和装箱.方法 对整机的机械和控制部分进行设计,机械部分包括末端执行器、机械臂、移动平台、上升机构、存储机构和运输机构;控制部分基于OpenMV系统对指定颜色的柑橘进行扫描,通过串口通信将坐标值传输给STM32单片机,基于STM32单片机对各模块进行控制,利用Altium Designer软件对各模块的控制电路图进行设计与仿真.结果 制作出实物样机且在果园试验成功,采摘1次的平均时间为5.4 s,采摘的最大高度是1.85m.结论 该机器能够完成对柑橘识别、采摘、分拣和装箱一体化功能,满足使用要求.

关键词：采摘机器、OpenMV、STM32、电路仿真

所属期刊栏目：40

分类号：TB486(工业通用技术与设备)

资助基金：江西省教育厅科学技术研究项目GJJ160615

在线出版日期：2019-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：56-62