10.19554/j.cnki.1001-3563.2019.09.030
基于遗传算法的电容装盘机器人轨迹规划
目的 为了改变电容人工装盘方式,提高电容装盘自动化程度及效率,选用SCARA型机器人代替人工方式,并对其进行轨迹规划,避免运动冲击影响电容装盘稳定性以及精确性.方法 首先介绍SCARA机器人的结构和电容装盘过程,然后利用五次非均匀B样条曲线完成轨迹曲线的构造,最后提出带罚函数的遗传算法,以实现时间最优的机器人轨迹规划过程.结果 仿真结果表明,机器人装盘时间用时更短,且运动平稳无冲击,验证了算法的有效性.结论 该轨迹规划方法能够满足实际生产要求,提高了电容搬运装盘质量及效率.
电容装盘机器人、轨迹规划、时间最优、带罚函数遗传算法
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TB486(工业通用技术与设备)
湖北省技术创新专项重大项目2018AAA026
2019-07-01(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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