2-SPR/RUPR并联机构的逆运动学与可达工作空间分析

摘要：

目的 提出一种2-SPR/RUPR并联机构,用于在任意曲面上的雕刻与喷绘.方法 基于螺旋理论建立2-SPR/RUPR并联机构的螺旋矩阵,使用修正的G-K公式计算出机构的自由度.采用几何法和D-H法求解并联机构的位置逆解.通过三维动态法进行机构工作空间的搜索,再将数据点导入Matlab中进行工作空间的绘制.结果 求解得到2-SPR/RUPR并联机构的逆解,且工作空间呈实心蘑菇云状,给出了在曲面上雕刻和喷绘图案的实例.结论 该机构可以应用于曲面雕刻和喷绘,使得刀具与曲面相垂直进而提升了雕刻与喷绘的效果,可以实现任意曲面上的雕刻和喷绘.

关键词：2-SPR/RUPR、并联机构、位置逆解、工作空间、雕刻与喷绘

所属期刊栏目：40

分类号：TH112

资助基金：山西省重点研发计划201803D421027;山西省重点实验室基金XJZZ201702

在线出版日期：2019-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：142-147