基于TLP模型的智能AGV三维实时路径规划研究

摘要：

目的 为了更好地规划出最优可行路径.方法 采用三层规划模型(TLP)改进的三维实时路径规划算法,首先从AGV的控制性能入手,基于现实场景的多重约束设定威胁等级函数,利用TLP和改进RRT优化算法规划出更加平滑的最优路径.结果 目标函数及TLP的决策变量可以确保AGV准确到达目标位置.结论 实验结果表明,所提算法具有更好的效率与效果.

关键词：AGV、路径规划、TLP模型、改进RRT优化算法

所属期刊栏目：40

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：海南省科技厅自然科学基金617182;海南省高等学校科学研究项目Hnky2017-57

在线出版日期：2019-03-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：218-222