电-气复合驱动柔性机械手的设计与研究

摘要：

目的 针对轻工业、食品行业中被抓取对象物性多样、尺寸范围较大等问题,设计一种通用的欠驱动柔性机械手.方法 根据机械手需要满足的功能设计机械手结构,运用Matlab软件中的Fsolve函数求解机械手中指节、指尖节相对转角与笔形气缸压力的关系,并以此绘制机械手的工作空间图,建立机械手的简化抓取模型,并以500 mL的啤酒、160 mL的可乐为抓取目标进行机械手抓取计算.结果 机械手的尺寸自适应连续宽度范围为0～200 mm,在适应被抓物体尺寸大小的同时可以对机械手与物体间的接触力进行精确控制.结论 设计的机械手抓取范围较大,装有扭弹簧的串联双铰链结构使机械手无需传感器就可以实现对目标的可靠抓取.

关键词：机械手、抓取范围、工作空间、抓取模型分析

所属期刊栏目：40

分类号：TB486;TP391(工业通用技术与设备)

资助基金：2015国家科技支撑计划2015BAF25B00

在线出版日期：2019-03-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：156-161