基于ADAMS的3-UPRP并联机构的运动学分析及仿真

摘要：

目的 对 3-UPRP 并联机构进行运动学分析和仿真,验证其是否具有良好的运动学性能.方法 运用修正的G-K 公式计算出该机构的自由度,并且利用D-H 法计算3-UPRP 并联机构的位置解,利用虚设机构法求出3-UPRP 并联机构的一阶影响系数,利用ADAMS 对机构进行位移、速度、加速度的分析.结果 得到了机构的位置解以及仿真后的速度、加速度等图像,图像曲线都呈现周期性、有规律的运动,曲线未出现突变点和断点,变化范围稳定.结论 该机构具有较好的运动学性能,在包装机械等领域有很好的应用前景.

关键词：3-UPRP、D-H法、虚设机构法、ADAMS

所属期刊栏目：39

分类号：TB486;TH112(工业通用技术与设备)

在线出版日期：2018-09-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：153-158