快递包裹码垛机器人设计与腿部功能仿真

摘要：

目的 设计一种快递包裹码垛机器人,以更好地完成快递包裹的分拣与码垛工作.方法 通过Inventor软件建立整机三维模型,运用D-H齐次坐标变换矩阵建立其左前腿运动学方程,基于ADAMS虚拟样机技术对该快递包裹码垛机器人腿部结构进行结构优化,并对该机器人分别实施滚动式水平面行走、吸附式爬壁行走的功能特性进行深入分析.结果 得出腿部优化设计变量对转角的敏感度,最终得到最佳腿部结构,大腿关节转角活动范围可达到27.34°,重心高度稳定在340 mm左右,重心稳定.结论 仿真结果表明,该快递包裹码垛机器人具有机构设计合理、运动稳定可靠、动作灵敏等特点,为现有快递行业提供了一款节省人力及时间的劳动工具.

关键词：仿生设计、码垛机器人、运动学分析、优化设计、功能分析

所属期刊栏目：39

分类号：TB486;TP242(工业通用技术与设备)

资助基金：山西省回国留学人员项目基金2015-077;中北大学校基金20171412;先进制造技术山西省重点实验室项目XJZZ201602

在线出版日期：2018-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：136-140