3-PUPU并联机构的运动学分析与仿真

摘要：

目的 对一种新型6自由度3-PUPU并联机构进行运动学分析和仿真,验证其是否具有良好的运动学性能.方法 首先基于螺旋理论对3-PUPU机构的自由度进行分析,通过修正(G-K)公式对其自由度进行计算.然后利用雅可比矩阵,研究3-PUPU机构执行末端和各部件主要节点的速度和加速度的运动学参数.最后将SolidWorks软件建立好的模型导入ADAMS软件中进行位移、速度和加速度的分析.结果 通过ADAMS得到的各项参数的曲线都呈周期性变化,曲线并未出现突变点和断点,变化范围稳定.结论 3-PUPU并联机构的运动学性能良好,具有很强的可靠性.

关键词：并联机构、自由度、运动学、虚拟样机

所属期刊栏目：39

分类号：TB486(工业通用技术与设备)

资助基金：国家自然科学基金51275486

在线出版日期：2018-04-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：118-123