基于五次多项式的码垛机器人轨迹规划

摘要：

目的 为了实现多轴码垛机器人速度和加速度变化曲线光滑、稳定,简化轨迹规划算法.方法 介绍码垛机器人结构,并在码垛机器人结构基础上对码垛机器人运动进行分析,在关节空间下提出一种五次多项式插值的码垛机器人轨迹规划方法,利用五次函数对码垛机器人各个关节速度和加速度进行拟合插值.结果 仿真结果表明,五次多项式轨迹规划方法拟合曲线更加光滑,同时保证速度和加速度无突变,保证了码垛机器人运动过程更加平稳.结论 该轨迹规划方法能够保证码垛机器人按照预定的轨迹实现速度和加速度的平滑过渡,提升了码垛机器人运动精度.

关键词：码垛机器人、速度和加速度、轨迹规划、五次多项式插值、仿真

所属期刊栏目：38

分类号：TB486;TP242(工业通用技术与设备)

资助基金：江苏高校品牌专业建设工程资助项目PPZY2015A092

在线出版日期：2017-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：159-163