机器人纸箱套装系统的轨迹规划与分析验证

摘要：

目的 保证机器人纸箱套装系统稳定工作,提高包装质量与效率.方法 对系统进行整体规划后,确定纸箱套装系统的轨迹点,对不同的运动过程分别在关节空间中和笛卡尔空间中进行轨迹规划,并生成各关节插值曲线.借助Matlab对机器人进行仿真实验,得出各关节角度规划曲线,并将之与轨迹规划所得结果进行比较.利用机器人实物对轨迹规划进行验证.结果 各关节插值曲线与角度规划曲线吻合,角度规划曲线平滑.结论 选用的套箱机器人轨迹规划方法可行,结果正确.

关键词：机器人纸箱套装系统、工业机器人、整体规划、轨迹规划、Matlab、方案验证

所属期刊栏目：38

分类号：TB486+.3;TB487(工业通用技术与设备)

资助基金：山东省高等学校科技计划J16LB05

在线出版日期：2017-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：120-125