基于Study参数分析Delta机构运动约束

摘要：

目的 研究Delta并联机构分支数目和驱动副分布对机构运动约束的影响.方法 使用Study参数表示刚体的位移、姿态变换矩阵,根据运动链D-H参数,建立运动链约束方程,再进行坐标变换得到分支约束方程,分析驱动副分布对Delta类并联机构运动约束的影响.结果 分支数目为3和4时,驱动副无论如何分布,delta并联机构只具有移动的运动特征.结论 用统一的表达式来表示Delta并联机构的约束情况更为直观,也为Delta并联机构设计优化提供了新的思路.

关键词：study参数、驱动副分布、Delta、运动约束

所属期刊栏目：38

分类号：TH113.2+2

在线出版日期：2017-06-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：183-187