一种装箱作业并联机器人机构的运动性能

摘要：

目的 针对目前食品、药品等装箱作业要求,将一种新型二自由度平面并联机器人用于装箱生产线的作业机构,并对其进行运动性能研究,确定其能否满足生产要求.方法 对并联机构进行运动学分析,建立并联机器人的雅可比矩阵,利用几何法求解位置正、逆解;引入稳定性、运动分辨率和刚度性能指标,对机构进行运动性能分析,绘制稳定性和运动分辨率在工作空间内的性能分布图谱,研究机构在竖直方向上的刚度性能.结果 该并联机构在实际装箱作业中的运动性能较为稳定,抓取或者放置物体阶段具有较高精度,且竖直方向的刚度较高.结论 该新型二自由度平面并联机器人能够满足产品的装箱作业,在实际装箱作业中取得了广泛应用.

关键词：并联机构、雅可比矩阵、稳定性、运动分辨率、刚度

所属期刊栏目：38

分类号：TB486;TP242.2(工业通用技术与设备)

资助基金：河北省自然科学基金E2015402130

在线出版日期：2017-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：72-77