码垛机器人连杆参数的变化对工作空间的影响

摘要：

目的 分析机器人的连杆2(l2)、连杆3(l3)的长度和l2的关节转角θ3的角度取不同值时,机器人工作空间的变化情况.方法建立机器人的连杆坐标系,根据连杆参数表用D-H法建立机器人的运动学方程.根据运动学方程,用Matlab仿真工作空间.改变l2和l3的长度以及l3的关节转角θ3,得到连杆取不同参数时和原参数时机器人工作空间的xOy和xOz平面对比图,并把对比图插入AutoCAD画出对比图的边界.通过分析对比图边界的变化来研究仿真平面图形的变化.结果获得了不同参数时机器人工作空间的xOy和xOz仿真投影图.结论连杆参数不同时,工作空间有不同的变化,为机器人连杆参数的优化和运动控制奠定了基础.

关键词：码垛机器人、工作空间、连杆参数

所属期刊栏目：38

分类号：TB486;TP242(工业通用技术与设备)

资助基金：“十二五”科技支撑计划2011BAD24B01

在线出版日期：2017-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：63-67