5R平面机构在不同装配、工作模式下的工作空间

摘要：

目的 研究5R并联机构工作空间在不同装配模式和工作模式下的工作空间,对与5R平面机构类似的机构工作空间分析、路径规划等问题提供理论支持.方法 对约束方程求导,得到运动学奇异矩阵.建立工作空间边界约束方程,根据装配模式和工作模式的定义,建立不等式约束方程.使用CylindricalDecomposition对约束方程进行求解.结果 得到了5R并联机构工作空间在不同装配模式和工作模式下工作空间的图像,装配模式“+-”对应的工作空间的并集为机构的可达工作空间,根据装配模式和工作模式的组合,可得到8种不同的工作空间.结论 Cylindrical Decomposition在解决工作空间问题方面有着一定的应用价值,使用Mathematica对不等式组进行求解得到的结果较直观,容易理解.

关键词：装配模式、工作模式、工作空间

所属期刊栏目：38

分类号：TB486;TH113.2+2(工业通用技术与设备)

在线出版日期：2017-04-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：58-62