一种并联机构运动副摆放位置不同的静力学分析

摘要：

目的 运用螺旋理论在Matlab平台上对一种封装并联机构2-RPU/SPR,以及因其运动副摆放位置不同衍生出的3种两转一移并联机构2-UPR/SPR,2-UPR/RPS和2-RPU/RPS的静力学特性进行分析,并比较它们的优劣性.方法 文中采用螺旋理论法对4种并联机构建立静力学数学模型,进而运用Matlab编程软件建立4个机构的程序模型,在Matlab中分2种情况对4个机构进行静力学分析.结果 机构2-RPU/SPR的驱动力与其他3个机构相比相对较小;机构2-RPU/SPR的等效约束力和驱动力与其他3个机构相比变化波动较小.在动平台输出相同的情况下,机构2-RPU/SPR易于控制与驱动,灵活性高于其他3个机构;在动平台位姿相同的情况下,机构2-RPU/SPR抗外界干扰的能力优于其他3个机构.结论 并联机构2-RPU/SPR比另外3个并联机构更好,在高精度包装工程中更具有实际应用前景.

关键词：并联机构、螺旋理论、静力学、Matlab

所属期刊栏目：37

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51075118

在线出版日期：2016-10-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：157-161