基于模拟退火算法的码垛机器人码垛路径规划

摘要：

目的 优化码垛路径以节省码垛时间.方法 在一定姿态的约束下,对常见的四自由度机械臂进行建模分析,利用几何学求得逆运动学解.将码垛机器人码垛看作一类有顺序约束的旅行商问题(TSP),采用模拟退火算法寻找最优的码垛路径,并进行码垛实验.结果 通过与随机选择的码垛路径进行对比,发现基于模拟退火算法的运动方案缩短了码垛的时间.结论 通过模拟退火算法对码垛路径进行规划,提出了快速码垛的方案,对实际生产中码垛和上、下料系统开发都具有一定的指导作用.

关键词：模拟退火算法、顺序约束TSP、逆运动学、码垛

所属期刊栏目：36

分类号：TB486+.03(工业通用技术与设备)

资助基金：2014年福建省科技厅科技计划2014H0047;2014年厦门市科技计划3502Z20143034

在线出版日期：2015-09-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：95-98,103