片弹簧骨架气动柔性手爪抓持苹果分析

摘要：

目的 提出片弹簧骨架气动柔性手爪,以苹果为对象对抓持全过程进行研究.方法 片弹簧大变形状态分析等效于悬臂梁,利用微分方法和Matlab编程,求解该大变形的非线性微分方程.结果 建立了驱动负载、抓持负载下的力学模型,求解出了手爪片弹簧大变形和稳定抓持时所需的气缸压强,为该柔性手爪的应用提供了依据.结论 该柔性手爪可以实现对目标抓持物的稳定抓持.

关键词：片弹簧、悬臂梁、大变形、柔性手爪

所属期刊栏目：36

分类号：TB486+.03(工业通用技术与设备)

在线出版日期：2015-09-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：91-94