一种基于ADAMS的新型货物抓取机构优化设计

摘要：

目的 为移动平台设计一种新型抓取机构以完成生产线上货物的搬运装箱,并对该机构的性能进行优化设计.方法 通过使用三维建模软件和动力学仿真ADAMS软件,对抓取机构进行参数化优化设计,得到抓取机构的运动规律和曲线,对其中的关键影响因素进行参数化优化仿真分析.结果 优化结果表明,抓取时间每增加0.2 s,货物与离合爪的接触力降低10N左右,且货物与离合爪之间的接触力在75 N左右波动.合理的控制抓取时间、货物的速度和刚度系数可以有效地提高抓取机构的平稳性.结论 通过仿真分析,得到了相对最佳、适用于快速抓取的接触力分布曲线,在对多体机构的运动规律和优化设计的预测方面,通过ADAMS软件可以提供有力的证据,对改进设计具有参考价值.

关键词：抓取机构、参数化、优化设计、ADAMS仿真

所属期刊栏目：36

分类号：TB486+.03(工业通用技术与设备)

在线出版日期：2015-03-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：80-84