码垛机器人的工作空间分析

摘要：

目的 分析在机器人设计和托盘码垛布局规划过程中码垛机器人的工作空间.方法 用D-H法则建立运动学方程,根据运动学方程对四轴型的码垛机器人进行分析,最后利用矩阵变换法建立码垛机器人位姿变化关系,求解运动学的正逆解,并用Matlab软件的图形用户界面(GUI)对求解结果进行仿真.结果 得到了机器人的可达工作空间图,工作空间在x-y平面投影图和工作空间在x-z上的平面投影图.结论 通过分析Matlab软件的仿真结果,可以直观地得到该码垛机器人的工作空间.

关键词：码垛机器人、工作空间、布局规划

所属期刊栏目：35

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：“十二五”科技支撑计划项目2011BAD24B01

在线出版日期：2014-05-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：86-89,132