白酒包装线搬运机器人轨迹曲线研究

摘要：

目的 研究白酒包装线码垛机器人的轨迹曲线方程.方法 采用D-H算法建立机器人空间轨迹的正解和逆解方程,求解得到各关节相对于初始位置的转角变化量,然后应用五次多项式逼近方式将转角驱动添加到对应的关节驱动上,对机器人进行动力学仿真,从而得到轨迹曲线.结果 提取轨迹曲线上的点,运用Matlab曲线拟合工具箱进行数据拟合,得到了精确的机器人空间轨迹方程.结论 采用仿真分析和数据拟合方法得到轨迹曲线方程,避免了复杂的数学建模和公式计算,从而在很大程度上减少了计算量和工作时间,为进一步完成控制系统的设计提供了理论基础和技术支持.

关键词：码垛机器人、轨迹规划、动力学仿真、曲线拟合

所属期刊栏目：35

分类号：TB486(工业通用技术与设备)

资助基金：自贡市科技局科技计划研究项目2010Q03;四川理工学院科研基金项目2012PY08;泸州老窖科研基金项目091jzk08

在线出版日期：2014-03-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：22-27