白酒包装线搬运机器人轨迹曲线研究
万方数据知识服务平台
应用市场
我的应用
会员HOT
万方期刊
×

点击收藏,不怕下次找不到~

@万方数据
会员HOT

期刊专题

白酒包装线搬运机器人轨迹曲线研究

引用
目的 研究白酒包装线码垛机器人的轨迹曲线方程.方法 采用D-H算法建立机器人空间轨迹的正解和逆解方程,求解得到各关节相对于初始位置的转角变化量,然后应用五次多项式逼近方式将转角驱动添加到对应的关节驱动上,对机器人进行动力学仿真,从而得到轨迹曲线.结果 提取轨迹曲线上的点,运用Matlab曲线拟合工具箱进行数据拟合,得到了精确的机器人空间轨迹方程.结论 采用仿真分析和数据拟合方法得到轨迹曲线方程,避免了复杂的数学建模和公式计算,从而在很大程度上减少了计算量和工作时间,为进一步完成控制系统的设计提供了理论基础和技术支持.

码垛机器人、轨迹规划、动力学仿真、曲线拟合

35

TB486(工业通用技术与设备)

自贡市科技局科技计划研究项目2010Q03;四川理工学院科研基金项目2012PY08;泸州老窖科研基金项目091jzk08

2014-03-13(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共6页

22-27

相关文献
评论
暂无封面信息
查看本期封面目录

包装工程

1001-3563

50-1094/TB

35

2014,35(3)

相关作者
相关机构

专业内容知识聚合服务平台

国家重点研发计划“现代服务业共性关键技术研发及应用示范”重点专项“4.8专业内容知识聚合服务技术研发与创新服务示范”

国家重点研发计划资助 课题编号:2019YFB1406304
National Key R&D Program of China Grant No. 2019YFB1406304

©天津万方数据有限公司 津ICP备20003920号-1

信息网络传播视听节目许可证 许可证号:0108284

网络出版服务许可证:(总)网出证(京)字096号

违法和不良信息举报电话:4000115888    举报邮箱:problem@wanfangdata.com.cn

举报专区:https://www.12377.cn/

客服邮箱:op@wanfangdata.com.cn