基于反演设计的码垛机器人神经网络自适应控制

摘要：

为了降低机器人系统中各种不确定因素对控制系统的影响，提出了自适应神经网络反演控制方法。该控制方法基于反演设计方法，解决了系统的非匹配不确定性；引入了神经网络自适应控制律和鲁棒控制律，并适当调整控制器参数，实现了无需机器人精确模型信息的控制，也保证了系统的稳定性和收敛性，满足了机器人系统的控制要求。仿真实验验证了该控制方法的有效性。

关键词：码垛机器人、反演设计方法、神经网络、自适应控制

所属期刊栏目：33

分类号：TB486;TP391.9(工业通用技术与设备)

在线出版日期：2012-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：80-85