苹果被动抓取柔性机械手的结构与分析

摘要：

为了满足包装生产线上分拣不同大小苹果的要求,设计了一种气动绳牵引的被动抓取的柔性机械手。在满足苹果抓取力的情况下,以抓取最大和最小苹果的力的差值最小为目标函数,采用Matlab软件的fmincon函数优化,得出了2个结构尺寸（a,δ）、扭弹簧的刚度（k）和预紧角（10）及抓取最小苹果时机械手关节的角度（2）,并给出了机械手的初始状态和气动控制方法。

关键词：绳牵引、柔性关节、机械手、被动抓取、Matlab优化

所属期刊栏目：32

分类号：TB486.03(工业通用技术与设备)

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：14-17,47