3-PPRR平移分拣并联机器人的运动学分析

摘要：

对具有三自由度的3-PPRR分拣并联机器人机构进行了运动学分析.基于机构的运动约束方程,建立机构的位置解的解析表达式;通过点的合成运动分析,建立机构控制构件与动平台速度和加速度关系,并以显函数的形式表示;通过Pro/E创建机构的装配模型及ADAMS仿真,对规划的运动轨迹进行了验证.

关键词：平移运动、并联机器人、运动学分析

所属期刊栏目：31

分类号：TB486+.1;TP242(工业通用技术与设备)

资助基金：国家大学生创新性实验计划项目091029513

在线出版日期：2010-11-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：55-59