基于12方向24邻域的A∗算法路径规划研究

摘要：

针对传统A∗算法在路径规划时,扩展节点与路径包含节点较多、搜索效率低、路径不平滑等问题,提出了一种基于12 方向24 邻域节点搜索的改进A∗算法.给A∗算法启发函数设置一个权重系数以减少冗余节点的数量;并且改进了传统A∗算法 8 邻域的搜索策略,在父节点周围 7×7 的栅格地图中选取 24 个搜索邻域,按照目标点与当前点的位置关系剔除一半的冗余节点,保留 12 个方向的节点;然后利用贝塞尔曲线对规划的路径进行平滑处理.仿真及实验结果表明,改进后的A∗算法相较于传统A∗算法,扩展节点数减少了约 44%,路径包含节点数减少了约 43%,搜索时间减少了约 69%,以此验证了该方案的可行性与有效性.

关键词：A∗算法、路径规划、搜索邻域、动态加权、贝塞尔曲线

所属期刊栏目：31

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2023-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：38-43