印刷车间环境下AGV小车的路径优化研究

摘要：

面对当前印刷车间AGV利用率低以及自动化程度不高的现状,提出了一种改进的RRT?算法以优化AGV的行驶路径,进而提高印刷车间的自动化程度.针对RRT?算法在AGV路径规划问题中存在的采样范围大,遍历节点数多,搜索效率低且搜索出来的路径用时久的问题,设置了一种目标偏向策略,将人工势场法与RRT?算法融合应用在AGV的路径规划上,加速AGV向目标点移动,提高路径搜索效率,并通过MATLAB仿真实验将传统RRT?算法与改进RRT?算法进行对比.仿真结果表明,本文所提出的改进RRT?算法,遍历节点数减少,用时更短,在印刷车间环境下找到一条更优化的路径是可行的.

关键词：AGV路径规划、印刷车间、改进RRT∗算法

所属期刊栏目：31

分类号：TP23(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：24-29