一种带机械臂的自动导引物流平台的设计

摘要：

为了解决离散型制造业物料搬运困难的问题，改进现阶段广泛使用的AGV轨道式运行方式，设计了一种带机械臂的自动导引物流平台。采用双主动轮差分驱动结构，结合机械臂及托盘抓手增加平台物料抓取功能；运用运动学知识，分析平台运动特性；结合Dijkstra算法设计系统导航运行逻辑，并在MATLAB平台上实现路径仿真。实验结果演示与预想吻合。该自主导引物流平台通过结合轮式移动机器人与机械臂的特点，增加了物料抓取与自主运行的功能，设计方案具有可行性。

关键词：物流平台、运动学模型、导航模型

所属期刊栏目：24

分类号：TP273;TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2016-05-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：71-74