二杆机械臂式激光模切系统运动学分析

摘要：

为了使二杆机械臂式激光模切系统能够按照控制器发出的控制命令驱动连杆各关节，使连杆末端激光头达到模切任务所要求的目标位置，对其进行运动学分析及仿真。对常见的振镜式激光模切系统和飞行光路式激光模切系统进行对比分析，提出一种二杆机械臂式激光模切系统。利用D-H变换法建立机构坐标系，并对其进行正逆运动学分析。基于MATLAB/Simmechanic软件建立二杆机械臂运动学仿真模型，对其作用空间进行仿真分析。对机械臂末端规划一条直线，将直线数据导入运动学模型。结果表明：机械臂末端能够按照控制指令达到所要求的目标位置。

关键词：激光模切机、MATLAB/Simmechanics仿真、运动学

分类号：TS885(印刷工业)

在线出版日期：2016-03-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：34-38