小球-滑板系统建模与鲁棒控制器设计

摘要：

小球-滑板系统是一个非线性不稳定系统,小球在滑板上滚动过程的描述十分复杂.通过建立系统机械模型、角度模型和电机模型,经简化后得到系统的传递函数.系列简化和假设导致实际物理系统和数学模型之间的差异,主要包括有系统参数变动,未建模动态特性,未建模时滞等等.针对数学模型的不足,提出了系统参数变化时的鲁棒PID控制器设计方案,并讨论了在未建模时滞影响下该控制系统的稳定性能.仿真结果表明,该控制器鲁棒性能强,系统可行.

关键词：小球-滑板系统、系统建模、未建模时滞、鲁棒控制器

所属期刊栏目：15

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2008-04-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：38-40