基于多传感器协同的自适应联邦滤波跟踪算法

摘要：

为了充分利用多传感器的冗余信息实现高精度跟踪,提出了一种带有离群点检测的冗余信息自适应联邦滤波跟踪算法.首先,在信息分配阶段,针对冗余信息设计了一种自适应信息分配因子,提高了信息分配效率;其次,在信息融合阶段,为了降低误差数据对跟踪结果的影响,提出了一种离群点检测算法,针对存在相关性且服从高斯分布的数据,通过D-S证据理论综合所有滤波器的判断评估数据是否为离群数据;最后,使用线性最小方差估计进行融合,得到更为精确的最终估计结果.仿真验证了所提算法具有更好的跟踪精度和鲁棒性.

关键词：联邦滤波、协同跟踪、D-S证据理论、离群检测

所属期刊栏目：46

分类号：TN953

资助基金：国家自然科学基金62171060

在线出版日期：2023-10-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：21-26