基于改进遗传算法的移动机械臂拣选路径优化

摘要：

传统移动机械臂路径规划算法没有根据抓取点分布情况对工位点坐标进行优化,效率低,对此,提出了一种基于改进遗传算法的移动机械臂拣选路径优化方法.通过对拣选物品位置的分析,建立单个工位点上移动机械臂分拣路径模型和多工位点的旅行商(TSP)问题模型,运用改进的遗传算法,在工作空间内对各个工位点的位置坐标寻优,规划出移动机械臂抓取的最短路径和多工位点间移动的最短路径.实验结果表明,与传统遗传算法可能,运用改进的等级进化选择算子和最优近邻交叉算子,遗传算法的收敛速度提高了46.15％,路径缩短了45.99％,系统运行时间减少了25.80％,提高了系统效率.

关键词：物流分拣、移动机械臂、路径规划、遗传算法

所属期刊栏目：43

分类号：TG156(金属学与热处理)

资助基金：北京市科研项目;北京邮电大学青年科研创新计划专项项目

在线出版日期：2021-01-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：34-40