有限时间Back-Stepping动态面控制

摘要：

针对一类具有外干扰和建模误差的n阶非线性系统提出一种有限时间Back-stepping动态面控制.在动态面控制方法的子系统控制器设计中设计一个快速有限时间收敛的非线性滤波器,以代替一阶线性滤波器.该方法可避免“计算膨胀”,降低高阶系统的误差积累,同时可避免高阶系统有限时间控制难以解决的奇异性问题.针对动态面控制稳定性分析中未将估计误差考虑在内的不足,将其一并考虑,并证明了其稳定性,给出稳态控制误差.最后结合四旋翼飞行器位置控制系统仿真验证了其工程的实用性和优越性.

关键词：有限时间、动态面、非线性滤波器、计算膨胀、估计误差

所属期刊栏目：42

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-08-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：70-76