考虑压电传感片故障的柔性机械臂振动容错控制

摘要：

针对柔性机械臂结构振动控制中可能出现的压电器件故障问题,以提高系统可靠性和稳定性为主要研究目标,提出了一种集小波神经网络与取代控制技术相结合的容错控制方法.首先设计了3种粘贴不同故障压电片的机械臂结构；然后采用小波包对各种故障压电片进行特征提取,通过径向基函数网络进行特征识别；再根据故障类型,选用硬件取代控制或基于一种新型非线性滑模观测器的软件取代控制；最后通过 NI CRIO 平台进行的容错控制实验结果表明,传感器件故障诊断的置信度达到0.9,前两阶振动模态的抑制效果达到10 dB 以上.

关键词：压电片故障、柔性机械臂、振动、取代控制、滑模观测器

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51305003;安徽省高校优秀青年人才基金重点项目2012SQRL045ZD

在线出版日期：2015-08-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：43-49