双重自适应UKF在SINS初始对准中的应用

摘要：

对无迹卡尔曼滤波(UKF)算法进行了改进,提出一种双重自适应UKF算法.该算法能缩放噪声、平抑模型噪声;通过监测基于新息特性的自适应矩阵的迹并进行实时修改,达到抑制观测干扰的目的.仿真结果表明,双重自适应UKF算法对于模型噪声和观测干扰十分敏感,同时具有较强的鲁棒性,能快速对其进行平抑.

关键词：非线性系统、双重自适应算法、无迹卡尔曼滤波、初始对准

所属期刊栏目：37

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金项目61271190

在线出版日期：2014-05-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：11-15