新型三肢体腿臂融合机器人的研制

摘要：

基于功能仿生原理研制了一种新型三肢体腿臂融合机器人.通过在每个肢体末端配置永磁吸附足和操作器,使机器人可利用肢体分时复用完成移动和操作任务,并具有多种灵活的移动步态和操作方式.通过机器人的基本运动步态实验及操作物品实验,验证了所研制机器人的实用性.

关键词：肢体机器人、腿臂融合、步态规划、控制系统

所属期刊栏目：35

分类号：TN24.2(光电子技术、激光技术)

资助基金：国家高技术研究发展计划项目2006AA04Z220;哈尔滨工业大学科研创新基金项目HIT.NSRIF.2009016;哈尔滨市科技创新人才研究专项资金项目2008RFQXG051

在线出版日期：2012-11-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：99-102