水下球形机器人BYSQ-2型的结构设计与优化

摘要：

提出了由内部配重转动机构改变姿态的水下球形机器人BYSQ-2型的结构设计与优化方法.根据BYSQ-2型的构型方案与设计指标设计水下球形机器人的机械结构,在确定推进器的型号之后,首先根据海军部系数原则对导管内径尺寸进行优化设计；然后根据整体平衡原则进行结构对称性设计与配重质量优化设计；最后根据计算结果制作BYSQ-2型样机,样机水池实验结果表明其性能达到了设计要求.

关键词：水下球形机器人、构型、导管内径、配重质量

所属期刊栏目：35

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目511750468;高等学校博士学科点专项科研基金项目200800130002

在线出版日期：2012-11-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：11-14,23