具有通信时延的多机器人编队控制

摘要：

针对通信约束条件下的多机器人编队控制问题,基于群集运动思想和一致性理论,提出了一种包含时延的分布式协同控制算法.首先,通过编队图及其矩阵表示,结合稳定性理论,用频域方法分析编队系统的稳定性,得到多机器人能形成期望编队的条件；然后,通过实验分析得到了最大允许时延与控制参数和拉普拉斯矩阵特征值的关系；最后,利用一个4机器人编队实例,验证了编队控制策略的有效性和结论的正确性.

关键词：多机器人系统、编队控制、弱通信

所属期刊栏目：35

分类号：TP20(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目60975071

在线出版日期：2012-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：54-58