空间机械臂输出反馈抗饱和PID控制算法设计

摘要：

针对输入受限影响下的空间机械臂的输出反馈全局渐进稳定控制问题,采用一类正切双曲线作为饱和函数,提出了一种新的输出反馈抗饱和非线性比例-积分-微分( PID)控制算法,该算法能够实现饱和非线性影响下的空间机械臂闭环全局渐进稳定控制.基于Lyapunov和LaSalle的不变集理论验证了闭环系统在平衡位置上的全局渐进稳定性,并确定保证全局渐进稳定的输入条件.通过两自由度平面机械臂仿真验证了该算法的有效性.

关键词：空间机械臂、抗饱和、非线性比例-积分-微分、全局渐进稳定

所属期刊栏目：34

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：载人航天领域预先研究项目020107

在线出版日期：2012-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：19-22