水下球形机器人BYSQ-2的原理与动力学分析

摘要：

介绍了一种新型内置姿态调节机构的水下球形机器人BYSQ-2的结构构型、工作原理和性能参数,并分析该机器人的动力学特性,最后研究了机器人外壳的姿态保持控制方法.BYSQ-2内部的双驱动转向机构与螺旋桨推进器配合,可完成水下空间六自由度运动;分别建立球壳和配重的动力学模型;基于流体动力学分析,建立球壳姿态保持控制模型,并将非线性控制模型近似线性化,然后用模糊自适应比例-积分-微分控制器(PID)方法控制配重的摆角,使球壳姿态保持稳定.仿真结果表明,该方法可获得良好的动、静性能,是一种简单有效的控制方法.

关键词：水下球形机器人、结构构型、动力学模型、姿态保持

所属期刊栏目：33

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划项目2006AA04Z243;国家自然科学基金项目50775013;高等学校博士学科点专项科研基金项目200800130002

在线出版日期：2010-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：20-23,29